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Alex Jenkinson, 39, wurde wegen Bedrohung von Andrew Mountbatten-Windsor angeklagt.
Der Vorfall ereignete sich am Mittwochabend nahe dem Sandringham Estate.
Jenkinson soll in Sturmhaube den Herzog beim Gassi gehen bedroht haben.
Er wird wegen belästigenden Verhaltens fehlgeschlagenem Bluttest angeklagt.
"Der Fall könnte die Sicherheitsvorkehrungen für die königliche Familie in Norfolk weiter verschärfen."